Tiny-Drone

Tiny-Drone(探秘者开源无人机)是一款基于 ESP32-S3 开发的开源微型无人机，支持手机 App、手机浏览器和遥控器控制，并提供 Wi-Fi 图传与 RID 广播等功能。

实物图

顶部视图

安装扩展模块

安装电池

特点:

• Android App、手机浏览器与遥控器控制。
• Wi-Fi 摄像头图传。
• RID 广播相关功能。
• 气压计、激光测距等扩展能力。

注意事项

飞行安全

室外飞行前请确认完成申请产品序列号、实名登记、激活设备开启RID广播功能。

• Wi-Fi 图传在电机干扰或电池电压较低时可能出现画面异常。
• 出现航向角偏移时，应检查电机高度、桨叶方向及安装深度。
• 使用定高等功能前，先完成基础飞行状态和传感器检查。
• 安装桨叶时，力度要轻，否则会导致空心杯底座脱落。

开源链接

• 代码
• 硬件工程
• Controller 开源遥控器文档

交流群

• qq群:1121665218

视频

室内飞行

套件焊接及组装教程

调试好的-组装和起飞操作教程

硬件设计

主控与传感器

核心控制器使用 ESP32-S3，并围绕姿态传感器、电机驱动和扩展传感器构成飞控硬件。

摄像头与图传

项目支持摄像头采集和 Wi-Fi 图传，摄像头接口及对应固件代码包含在项目工程中。

扩展接口

可根据版本扩展气压计、激光测距等模块，为定高和后续功能提供硬件基础。

复刻步骤

1. 准备元器件

按照 BOM 清单购买对应元器件。建议选择质量较好的元器件，以免影响飞行效果；ZY-MPU6050 和 OV2640 最好购买经过卖家测试的产品。

2. PCB 打板

在嘉立创打开项目工程并导出 PCB 下单。PCB 厚度请选择 1.6 mm，否则胶圈与 PCB 之间可能产生间隙，不利于固定电机位置。

3. 焊接元器件

• 使用 ZY-MPU6050 模块代替 MPU6050，以支持手工焊接陀螺仪传感器。

• 焊接 FPC 座时，建议使用刀型 USB 电烙铁；出现连锡时，可使用助焊剂和松香拖开焊锡。

• 焊接 TYPE-C 16Pin 接口时，可使用中温锡膏搭配小体积刀型电烙铁。

• 贴片图

  

4. 编译与烧录

• 基于esp-idf-v5.5.3编译

  • 下载windows版本 esp-idf
  

  ./build.bat tiny-drone
  idf.py flash monitor -p COMX

5. 一键烧录

进入 Tiny-Drone 在线烧录 →

选择「标准版（RID）」或「无 RID 版」，点击「开始烧录」后通过 USB 连接设备。首次使用需授权串口，之后检测到唯一的已授权设备会自动烧录。烧录完成后重启设备。

请使用电脑端 Chrome 或 Edge，无需自行下载固件或填写烧录地址。

激活设备以及开启RID广播

• 在在线烧录页面选择「标准版（RID）」并完成烧录
• 注册登录uom平台
• 进入实名登记，选择自制无人机
• 填写序列号以及相关信息
• 保存二维码
• 打开激活设备工具
• 连接Tiny-Drone到电脑进行激活

故障排除

打开电源后，拉油门没有反应

观察状态指示灯是否处于慢闪状态。可能是 MPU6050 未通过自检，请同时确认无人机是否保持水平。

撞到物体后，再次拉油门没有反应

无人机可能检测到跌落并进入急停状态，请重启设备。

摄像头没有反应

检查日志，确认摄像头是否初始化成功。若初始化成功，请逐一检查信号线是否焊接良好，以及信号线是否与 GND、3.3 V 或其他信号线短路。

起飞后，航向角总是偏向一侧

如果无人机向右偏，可能是左侧电机位置过高。可将左侧电机调低，或将右侧电机适当调高。

起飞后，其中一个桨叶不转

电机可能因碰撞损坏，或内部接线已经断开，需要更换电机。如果更换电机后问题仍然存在，请为 MCU 相关信号线重新上锡，并检查是否存在虚焊。

桨叶转动，但无人机无法起飞

检查桨叶的型号、方向和安装位置是否正确。