Tiny-Drone Controller

遥控器配备 240×320 分辨率彩色屏幕，横屏显示时为 320×240。连接支持图传的无人机后，可以直接在屏幕上查看实时画面和飞行状态。你也可以从这个项目入手，学习摇杆采样、无线遥控和图像解码，或修改固件来适配自己的设备。

实物图

特点

• 双摇杆操控，分别控制油门、偏航、横滚和俯仰。
• 通过 Wi-Fi 接收兼容无人机发送的 JPEG 图像，在屏幕上实时显示。
• 自动识别 Tiny-Drone 和 ESP-Drone 热点，切换到对应的控制地址。
• 显示无人机电池电压；搭配扩展遥测固件，可显示飞行模式、相对高度和定高状态。
• 支持偏航锁定、无头模式设置、横滚与俯仰微调，以及画面 180° 旋转。
• 连接无人机热点后，可通过浏览器更新遥控器固件。

图传、遥测、无头模式和降落功能需要无人机端固件配合。ESP-Drone 的基础遥控可以使用，图传和扩展遥测则需确认具体设备是否支持。

注意事项

• 首次检查接线、摇杆方向和控制指令时，请拆下无人机桨叶。
• 上电时保持摇杆在正常初始位置，等待启动校准完成后再操作。
• 确认油门处于最低位置后再解锁，先检查控制方向，再进行飞行测试。
• 距离、遮挡和无线干扰都可能影响图传。画面明显延迟或断续时，请停止依赖屏幕操控，检查无线连接。
• 自动连接时建议只开启一台目标无人机，避免连接到附近其他兼容设备。
• 网页更新期间保持供电和连接稳定，并确认上传的是遥控器固件。

开源链接

• 遥控器固件源码
• Tiny-Drone 无人机源码
• Tiny-Drone 使用文档
• 硬件工程：待补充原理图、PCB 与 BOM 链接。
• 外壳文件：待补充。

交流群

QQ群:1121665218

遇到问题可在 GitHub Issues 反馈，并附上硬件版本、固件版本、复现步骤和串口日志，方便定位原因。

视频

遥控与图传演示

图传效果

硬件设计

• 电源部分

• 指示灯

• 屏幕接口

• 摇杆

• MCU及下载

主控

主控采用 ESP32-C3，通过 Wi-Fi 连接无人机热点，发送遥控数据并接收图传及遥测数据。当前工程目标为 esp32c3，Flash 配置为 4 MB。

屏幕与图传

屏幕采用 ST7789 驱动，通过 SPI 接口连接主控，分辨率为 240×320，固件按 320×240 横屏显示。

无人机将 JPEG 图像分包后通过 UDP 发给遥控器。遥控器把数据拼成完整图像，解码后显示到屏幕上，并叠加状态文字。图传接收端口为 5000，无人机端需使用兼容的分包协议。

摇杆与功能按键

主控通过 ADC 读取两个摇杆的四路信号，对应油门、偏航、横滚和俯仰。固件在启动时校准摇杆，并对采样值进行滤波和死区处理。功能按键用于切换操控设置。

当前固件接口分配

功能	引脚或通道	说明
LCD DC	GPIO5	数据 / 命令选择
LCD CS	GPIO6	SPI 片选
LCD MOSI	GPIO7	SPI 数据输出
LCD SCK	GPIO8	SPI 时钟
LCD RST	GPIO9	屏幕复位
状态 LED	GPIO10	低电平有效
功能按键	GPIO20	内部上拉，低电平触发
偏航摇杆	ADC1 CH2	油门摇杆横轴
油门摇杆	ADC1 CH3	油门摇杆纵轴
横滚摇杆	ADC1 CH1	方向摇杆横轴
俯仰摇杆	ADC1 CH4	方向摇杆纵轴

接线时请对照硬件原理图，确认封装引脚、供电和外围电路。更换引脚后，也要修改 main/app_config.h 和 main/app_main.c 中的对应配置。

电源与结构

供电方式、电池规格、充电电路和外壳尺寸：待补充，以最终发布的硬件工程为准。

复刻步骤

1. 准备元器件

买焊接调试好的，或者按照 BOM 购买主控、ST7789 屏幕、双摇杆、功能按键、指示灯和电源器件。购买屏幕前，尤其要核对接口、引脚顺序和供电要求。

2. PCB 打板

根据硬件工程导出 PCB 文件并下单，板厚请选择 1.6 mm。

3. 焊接与组装

• 贴片图

1. 对照原理图与贴片图完成焊接，检查器件方向和接口引脚。
2. 上电前检查电源与地之间是否短路，以及焊盘是否连锡。
3. 安装屏幕、摇杆和功能按键，检查连接及固定情况。
4. 确认供电正常后，再连接电脑烧录固件。

4. 编译与烧录

建议使用 ESP-IDF v5.5.3，与当前工程配置保持一致。打开 ESP-IDF 命令行，执行：

git clone https://github.com/jonny-lekaiwu/Tiny-Drone-Controller.git
cd Tiny-Drone-Controller
idf.py set-target esp32c3
idf.py build
idf.py -p COMX flash monitor

将 COMX 替换为实际串口，例如 COM5。Linux 或 macOS 用户将其替换为对应串口设备路径。串口监视器可使用 Ctrl+] 退出。

本仓库直接使用 idf.py 构建，未提供 build.bat。首次使用串口烧录，写入启动程序、分区表和应用固件；之后通过网页 OTA 更新时，只需上传应用固件。

在线烧录

进入 Controller 一键烧录 →

使用电脑端 Chrome 或 Edge 打开页面，选择「Tiny-Drone Controller」，通过 USB 数据线连接遥控器，点击「选择 COM 口」并选择对应串口，随后自动烧录。完成后重启遥控器。

5. 连接无人机

打开无人机和遥控器电源，遥控器将自动扫描名称符合以下模板的热点：

无人机类型	热点名称模板	默认密码	控制目标地址	UDP 控制端口
Tiny-Drone	TINY-DRONE_XXXXXXXXXXXX	87654321	192.168.26.28	2390
ESP-Drone	ESP-DRONE_XXXXXXXXXXXX	12345678	192.168.43.42	2390

XXXXXXXXXXXX 表示 12 位设备后缀。修改热点名称、密码或无人机 IP 后，需要同步调整 main/wifi_task.c 和 main/wifi_task.h。

连接成功后，屏幕会显示收到的兼容图传画面。无人机没有图传功能时，也可以使用摇杆遥控。

6. 摇杆与按键操作

控件	功能
油门摇杆纵轴	调节油门
油门摇杆横轴	控制偏航，受偏航锁定设置影响
方向摇杆横轴	控制横滚
方向摇杆纵轴	控制俯仰

摇杆的左右布局和操作方向取决于安装方式及固件映射，首次使用前请检查。

解锁前，先将油门降到最低。当前固件要求两个摇杆横轴的原始值同时超过 4000，才会从锁定状态解锁。首次复刻时请拆下桨叶，观察屏幕上的原始值或串口日志，确认应向哪个方向拨动摇杆。

同一个功能按键，在不同状态下有以下作用：

当前状态	操作	功能
正常控制	单击	切换偏航锁定
正常控制	双击	切换降落状态，进入该状态时发送降落请求；需无人机固件支持
正常控制	长按	进入设置模式
设置模式	单击	切换无头模式设置
设置模式	双击	切换画面 0° / 180° 旋转
设置模式	拨动方向摇杆	调整横滚、俯仰微调值
设置模式	长按	保存设置并回到锁定状态
未连接	长按	进入屏幕测试
屏幕测试	单击	切换测试画面，完成一轮后退出

进入设置模式前，请先让无人机落地并确认电机停止。

7. 网页更新固件

1. 让遥控器连接到无人机热点。
2. 在正常控制状态下长按功能按键进入设置模式，查看屏幕显示的遥控器 IP，也可通过串口日志确认。
3. 将电脑或手机连接到同一无人机热点，在浏览器打开 http://遥控器IP/。
4. 选择编译生成的 build/drone_control.bin，上传并等待遥控器重启。

不要上传无人机固件、合并烧录镜像、Bootloader 或分区表文件。热点必须允许客户端之间通信；若网页无法访问，请使用串口烧录。

故障排除

一直显示连接中

确认无人机已开启热点，名称长度及前缀符合模板，密码与遥控器配置一致。建议先只开启一台无人机，并查看串口日志中的扫描和连接信息。

已连接，但无法控制无人机

先检查遥控器是否解锁、油门映射是否正确，再核对控制目标 IP 和端口。若连接正常但无人机仍无响应，继续检查无人机端的控制协议和飞控状态。

能遥控，但没有图传画面

确认无人机具备摄像头并开启兼容图传，图像发送到遥控器当前 IP 的 UDP 5000 端口。原版或其他版本 ESP-Drone 不一定支持本项目的图传协议。

屏幕不亮、花屏或颜色异常

检查屏幕供电、背光电路、SPI 接线及 ST7789 型号配置。未连接时长按功能按键进入屏幕测试，观察纯色与测试图案是否正常。

摇杆方向反了，或回中后仍有偏移

重新上电并保持摇杆在初始位置，检查 ADC 通道和方向反转配置。可在设置模式中调整横滚、俯仰微调；若原始采样值异常，应先检查接线与摇杆器件。

电压显示为 ---V，或不显示高度

屏幕上的电压是无人机电池电压，需要无人机持续回传数据。显示为 ---V 时，检查无人机端是否支持并发送电压遥测。高度、定高状态和飞行模式则需要扩展遥测固件支持。

网页更新失败

检查电脑或手机是否与遥控器处于同一热点，地址是否为遥控器 IP，以及固件文件是否正确。若连接中断或更新持续失败，改用串口烧录恢复。